Die historischen Wurzeln der manuellen Therapie sind tief und weit verzweigt. Schon in der Antike wurde sie von verschiedenen Kulturen praktiziert, wobei jede Zivilisation ihre eigenen einzigartigen Techniken entwickelte. So findet man in der traditionellen chinesischen Medizin die Anfänge der Akupressur, im alten Ägypten wurden Heilungsmassagen in Hieroglyphen verewigt, und die Griechen, mit Hippokrates an der Spitze, integrierten die manuelle Gelenkmanipulation in ihre medizinischen Praktiken.

Ein interessantes historisches Detail ist, dass im Mittelalter die manuelle Therapie in Europa teilweise in den Hintergrund trat, da die Kirche physische Behandlungen, die nicht von Gebet begleitet wurden, misstrauisch betrachtete. Es war nicht bis zur Renaissance, dass diese Form der Behandlung wieder an Popularität gewann, als die Wissenschaft begann, sich von den Ketten des Aberglaubens zu befreien.

Im 19. Jahrhundert schlug die manuelle Therapie ein neues Kapitel auf, als die Osteopathie und die Chiropraktik als formelle medizinische Praktiken entstanden. Diese Zeit markierte auch den Beginn der wissenschaftlichen Erforschung der manuellen Therapie, wodurch ihre Effektivität bestätigt und die Methoden verfeinert wurden.Die Manuelle Therapie hat ihren Ursprung in den 1930er Jahren und wurde von Pioniern wie James Cyriax entwickelt.